미래 물류의 혁신! 만트럭버스그룹의 자율주행 데이터셋 'MAN 트럭 씬스'
안녕하세요, 만트럭버스코리아입니다.
만트럭버스 그룹이 자율주행 기술 개발 가속화를 위한
세계 최초의 대규모 자율주행 트럭 데이터셋 ‘MAN 트럭 씬스(MAN TruckScenes)’를 공개했습니다.
이번에 공개된 ‘MAN 트럭 씬스 데이터셋’은 미래 물류와 운송 산업의 혁신을 이끌어갈
자율주행 트럭 기술 개발에 핵심적인 역할을 할 것으로 기대됩니다.
만트럭버스 그룹은 앞으로도 자율주행 기술 개발과
미래 물류 산업의 혁신을 위해 지속적인 연구와 투자를 이어나갈 예정인데요,
‘MAN 트럭 씬스(MAN TruckScenes)’에 대한 자세한 이야기,
지금부터 만나보겠습니다.
■ MAN 트럭 씬스란?
‘MAN 트럭 씬스’는 자율주행 트럭을 위해 개발된 세계 최초의 대규모 다중 모달 데이터셋으로, 기존의 승용차 중심 데이터와 달리 대형 트럭 시점에서 수집되었습니다. 이 데이터셋은 트레일러 가림 현상 같은 트럭 특유의 문제뿐만 아니라 물류 터미널, 고속도로, 도심, 독일 아우토반 등 다양한 환경과 안개, 비, 눈 등 여러 기상 조건, 그리고 주/야간 주행 상황을 포함하여 자율주행 트럭이 실제 도로에서 마주할 수 있는 거의 모든 상황에 대비할 수 있도록 설계되었습니다.
■ 데이터셋의 구성과 규모
MAN 트럭 씬스 데이터셋은 각 20초 분량 740개 이상의 장면(scenes)으로 구성되어 있습니다. 각 장면에는 수동으로 주석 처리된 고품질 3D 경계 박스가 포함되어 있으며, 이는 높은 품질 표준을 달성하기 위해 신중하게 검토되었습니다. 27개의 객체 클래스로 분류된 이 데이터셋은 15개의 추가 속성 정보와 최대 230m 이상의 감지 범위를 자랑합니다. 또한 34개의 고유한 장면 태그(scene tags)에 따라 분류되어 있으며, 모든 객체는 장면 전체에 걸쳐 추적되어 다양한 응용 프로그램 개발에 활용될 수 있습니다. 이 데이터셋은 세계 최초로 360° 커버리지를 갖춘 4D 레이더 데이터를 제공하며, 주석 처리된 3D 경계 박스를 갖춘 가장 큰 레이더 데이터셋이라는 점에서 큰 의미가 있습니다.
■ 첨단 센서 설정
MAN 트럭 씬스 데이터셋의 핵심은 고도화된 다중 센서 시스템입니다. 이 시스템은 4개의 고해상도 카메라, 6개의 라이다(LiDAR) 센서, 6개의 4D 레이더 센서, 1개의 고정밀 GNSS(Global Navigation Satellite System), 그리고 2개의 IMU(관성 측정 장치)로 구성되어 있습니다.
주요 인식 센서는 공간 커버리지를 최대화하고 센서 간 움직임을 최소화하기 위해 ‘코너 모듈(corner modules)’ 형태로 차량 양쪽에 배치되었습니다. 또한 사각지대를 커버하기 위해 캐빈 지붕에 세 개의 Ouster 라이다 센서가 아래쪽으로 기울어진 상태로 장착되었고, 후방 교통 상황을 포착하기 위한 추가 라이다가 트레일러 후방에 설치되었습니다.
■ 4D 레이더의 혁신
MAN 트럭 씬스 데이터셋의 가장 큰 혁신은 6개의 4D 레이더 센서를 포함한다는 점입니다. 이 센서들은 트레일러에 의한 가림을 제외하고 거의 360°의 공간을 커버합니다. 기존의 3D 레이더가 범위-방위각 평면에서만 작동하는 것과 달리, 4D 레이더는 방위각(azimuth)과 고도각(elevation angle) 모두에서 객체를 감지할 수 있어 더 정확한 3D 공간 인식이 가능합니다. 또한, 이 레이더 센서들은 함께 샘플당 평균 2,600개의 포인트를 제공하는데, 이는 기존 레이더 센서(예: nuScenes 데이터셋의 레이더)가 제공하는 200개 포인트의 13배에 달하는 수치로 훨씬 더 세밀한 환경 인식이 가능해집니다.
■ 정밀한 센서 동기화와 보정
자율주행 시스템의 정확성을 위해서는 모든 센서의 데이터가 시간적, 공간적으로 정확히 정렬되어야 합니다. MAN 트럭 씬스 데이터셋은 이를 위해 정밀한 동기화와 보정 과정을 갖추고 있습니다. 센서 보정은 4단계로 이루어지는데, 초기 외부 보정, 외부 및 내부 보정의 조합, 각도 보정, 그리고 최종 검증 단계를 거쳐 정밀한 공간적 정렬을 진행합니다.
■ 주행 환경 데이터
MAN 트럭 씬스 데이터셋은 25시간 이상의 주행 데이터에서 엄선된 740개 이상의 장면을 포함하고 있습니다. 이 장면들은 고속도로, 물류 터미널, 농촌 지역, 도심 등 다양한 지리적 환경을 아우르며, 일년 중 세 계절에 걸친 계절적 변화와 비, 안개, 눈 등 다양한 기상 조건을 담고 있습니다. 주간, 황혼, 야간 등 다양한 조명 조건과 추월, 하역 등 여러 주행 조작 상황, 그리고 동물이나 응급 차량과 같은 특수 객체도 포함되어 있습니다.
특히 주목할 만한 것은 우천 시 야간 주행에서 발생하는 라이다 포인트 클라우드의 미러링 효과, 금속 컨테이너가 많은 물류 터미널에서의 레이더 다중경로 반사, 그리고 터널 통과 시 발생하는 강한 조명 변화 등 도전적인 상황들이 포함되어 있다는 점입니다. 이러한 다양한 환경은 모든 센서 유형에 대한 도전적인 조건을 제공하여 견고한 인식 기술 연구를 도달하게 해줍니다.
■ 오픈 액세스와 미래 전망
만트럭버스 그룹은 자율주행 트럭 연구 발전과 미래 물류 혁신을 위해 이 데이터셋을 CC BY-NC-SA 4.0 라이선스 하에 공개했습니다. 데이터셋은 개발 키트(development kit), 평가 코드(evaluation code), 분류법(taxonomy) 및 주석 처리 지침과 함께 제공되어 연구자들의 활용도를 높였습니다. 또한, 널리 사용되는 nuScenes 데이터 형식을 기반으로 하여 기존 자율주행 연구 코드와의 호환성을 보장했습니다.
만트럭버스 그룹은 이번 데이터셋 공개를 통해 전 세계 연구자들과 협력하여 자율주행 트럭 기술의 발전을 가속화하고, 궁극적으로 더 안전하고 효율적인 미래 물류 시스템 구축에 기여하고자 합니다.
미래의 자율주행 트럭 시대가 오는 그날까지 만트럭버스 그룹의 도전은 계속됩니다.
감사합니다.
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